Robótica Industrial

UNIDAD DIDÁCTICA 1. ROBÓTICA. EVOLUCIÓN Y PRINCIPALES CONCEPTOS Introducción a la robótica Contexto de la robótica industrial Mercado actual de los brazos manipuladores Qué se entiende por Robot Industrial Elementos de un sistema robótico Subsistemas de un robot Tareas desempeñadas con robótica Clasificación de los robots UNIDAD DIDÁCTICA 2. INCORPORACIÓN DEL ROBOT EN UNA LÍNEA AUTOMATIZADA El papel de la Robótica en la automatización Interacción de los robots con otras máquinas La célula robotizada Estudio técnico y económico del robot Normativa Accidentes y medidas de seguridad UNIDAD DIDÁCTICA 3. CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS Y MORFOLÓGICAS DE LOS ROBOTS Componentes del brazo robot Características y capacidades del robot Definición de grados de libertad Definición de capacidad de carga Definición de velocidad de movimiento Resolución espacial, exactitud, repetibilidad y flexibilidad Definición de volumen de trabajo Consideraciones sobre los sistemas de control Morfología de los robots Tipo de coordenadas cartesianas. Voladizo y pórtico Tipología cilíndrica Tipo esférico Brazos robots universal UNIDAD DIDÁCTICA 4. EQUIPOS ACTUADORES Tipología de actuadores y transmisiones Funcionamiento y curvas características Funcionamiento de los Servomotores Motores paso a paso Actuadores Hidráulicos Actuadores Neumáticos Estudio comparativo Tipología de transmisiones – Transmisiones. – Reductores. – Accionamiento directo. – Tipología UNIDAD DIDÁCTICA 5. SENSORES EN ROBÓTICA Dispositivos sensoriales Características técnicas Puesta en marcha de sensores Sensores de posición no ópticos Sensores de posición ópticos Sensores de velocidad Sensores de proximidad Sensores de fuerza Visión artificial UNIDAD DIDÁCTICA 6. LA UNIDAD CONTROLADORA El controlador Hardware Métodos de control El procesador en un controlador robótico Ejecución a tiempo real UNIDAD DIDÁCTICA 7. ELEMENTOS TERMINALES Y APLICACIONES DE TRASLADO. PICK AND PLACE Elementos y actuadores terminales de robots Conexión entre la muñeca y la herramienta final Utilización de robots para traslado de materiales y carga/descarga automatizada. Pick and place Aplicaciones de traslado de materiales. Pick and place Cogida y sujeción de piezas por vacío. Ventosas Imanes permanentes y electroimanes Pinzas mecánicas para agarre Sistemas adhesivos Sistemas fluídicos Agarre con enganche UNIDAD DIDÁCTICA 8. COMPONENTES PARA TAREAS DE PINTURA, SOLDADURA Y ENSAMBLAJE Pintado robotizado El sistema de pintado. Mezclador y equipamiento Soldadura robotizada Soldadura TIG y MIG Soldadura por puntos Soldadura laser El proceso de ensamblaje Métodos de ensamblaje Emparejamiento y unión de piezas Acomodamiento de piezas UNIDAD DIDÁCTICA 9. PROGRAMACIÓN GUIADA Y TEXTUAL Conceptos iniciales de programación de Robots Programación por guiado. Pasivo y Activo El lenguaje textual ideal para programar robots Tipologías existentes de lenguajes textuales Características generales Programación orientada al robot, objeto y a la tarea Programación a nivel de robot Programación a nivel de objeto Programación textual a nivel de tarea El lenguaje V+ o V3 El lenguaje de programación RAPID El lenguaje IRL El lenguaje OROCOS Programación CAD